插线式电驱动农业机械线缆收卷装置设计及其线缆状态分析.pdfVIP

摘要

电驱动农业机械是近年来重点研发方向之一，但电池作为动力来源的驱动方式存在

电池容积与功率需求之间的矛盾，越来越多的研究者对电缆线作为能量来源的农业机械

进行研制，本文将这种供电方式的农业机械称为插线式电驱动农业机械。插线式电驱动

农业机械备受关注的原因在于：其避免了传统能源驱动对设施农业环境的污染；由于电

缆线供电可以保障农业机具长时间高功率作业，摆脱了电池供电方式对作业时长、功率

的限制，同时可以降低制造成本。该技术的难点之一在于对电缆线的管理、调节与控制，

本课题的目的在于设计一种电缆线收卷装置，并对电缆线的作业状态进行分析，为电缆

线的控制策略提出建议。

本文根据实际需求对电缆线的收卷装置进行了设计；根据悬链线原理对电缆线的力

学模型进行了推导、求解，给出了电缆线形态、张力的求解方法；并利用离散法对电缆

线进行建模仿真；最终根据仿真结果与理论求解的结果，对电缆线的控制策略提出了建

议。主要工作如下：

1.电缆线收卷装置的设计。通过实际功能需求的分析与撑线测试，确定了电缆线收

卷装置的作业方案以及所需最大撑线张力为440.7N，创新性的设计了一种电缆线收卷装

置。其功能方面能够实现张力补偿、安全保护、撑线与铺线作业状态的切换、撑线高度

调节、电缆线的防脱落以及线缆状态的监测与调节。

2.静态线缆的力学模型求解。基于势能最小原理以及悬链线理论，对两端悬挂约束

的柔性线缆模型进行静态力学分析，推导得到可以根据电缆线的长度、密度、两悬挂点

的坐标位置等参数快速求解得到线缆张力的数学模型。将理论推导所得公式与撑线测试

所得数据进行比较，验证了静态线缆力学模型的正确性。

3.电缆线的静态与动态仿真分析。本文研究的插线式电驱动农业机械线缆具有大长

径比、一端固定、一端做空间运动且线缆长度与张力状态时刻变化的特性，本文利用离

散法对其特有的作业状态进行建模仿真。分析静态仿真的结果，各组仿真数据与理论值

之间误差均在1%~5%左右，验证了悬链线理论推导得到的计算方法的正确性；电缆线

收卷过程中，电缆线张力的合力大小始终小于440.7N，电缆线收卷装置的设计符合使用

需求，振动频率f1，不会与车辆发生共振；对电缆线的动态仿真结果进行分析，总结

出电缆线收卷过程中张力变化的规律，并对插线式电驱动农业机械的电缆线控制策略提

出建议。

关键词：电缆线；电缆线收卷装置；悬链线；仿真分析

Abstract

Electricdriveagriculturalmachineryisoneofthekeyresearchanddevelopment

directionsinrecentyears.However,thereisacontradictionbetweenbatteryvolumeand

powerdemandinthedrivingmodeofbatteryaspowersource.Moreandmoreresearchers

havedevelopedagriculturalmachinerywithcableasenergysource.Inthisthesis,agricultural

machinerywiththispowersupplymodeiscalledplug-inelectricdriveagriculturalmachinery.

Thereasonwhytheplug-inelectricdriveagriculturalmachineryhasattractedmuchattention

isthatitavoidsthepollutionofthetraditionalenergydrivetothefacilityagricultural

environment;becausecablepowersupplycanensurelong-termhigh-poweroperationof