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复杂地形下轮式机器人可通过性预测及运动规划方法研究

一、引言

随着科技的飞速发展，轮式机器人在工业、农业、救援等领域得到了广泛的应用。在复杂地形下，轮式机器人的通过性预测及运动规划问题变得尤为关键。本篇论文将围绕这一问题展开研究，分析现有技术手段，探讨新方法的应用，并尝试为复杂地形下的轮式机器人提供更精确的通过性预测及运动规划方案。

二、复杂地形对轮式机器人的挑战

复杂地形主要包括崎岖不平的山地、泥泞的沼泽、松软的沙地等。这些地形对轮式机器人的通过性提出了极高的要求。轮式机器人在这些地形中可能面临轮胎打滑、陷车、翻滚等风险。因此，准确预测机器人的通过性以及制定合理的运动规划至关重要。

三、轮式