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摘要
防冲钻孔机器人是实现冲击地压矿井无人化钻孔卸压的必要装备，为了实现
防冲钻孔机器人智能化钻孔卸压，对机器人的钻进轨迹进行追踪，迫切需要研发
可靠的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量系统。为此，论文以防冲钻孔机器人钻
进轨迹监测为研究对象，基于无线电磁传输技术，设计了先放大后滤波的微弱信
号调理系统，研究了基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法，
提出了基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法，开发了钻
进轨迹随钻测量软件，并开展了地面实验与井下实验。论文的主要工作和创新如
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