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摘要
阀控缸系统是目前工程机械应用最广泛的，但存在节流损失大、滞后的问
题。而电静液作动器EHA（Electro-HydrostaticActuator）是一种通过改变电机
转速进而控制执行器的系统，其具有体积小、能效高、可靠性高等优点，广泛
应用于航空航天领域。但其具有非线性，而自抗扰控制算法具有抗干扰能力强
的特点。因此，本文基于泵控缸系统，采用自抗扰控制器（ADRC），对控制算
法展开研究，探究EHA系统的动态特性，提升控制性能。主要工作内容如下：
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