计算机科学与技术毕业论文3 正文参考9-硬件算法的实现介绍.docxVIP

题目：内绕机系统设计与开发

运动控制算法的实现

本文系统中多轴控制的核心是运动控制算法，具有点到点规划、圆弧插补、电子齿轮、电子凸轮等功能。

本文系统电子齿轮实现了从轴按照齿轮比跟随主轴运动的方法，开启时需要设置电子齿轮比、运动方向、开启使能，接口如图26电子齿轮实现所示。

参数“PT_AXISCOREaxis_m”是主轴数据地址，参数“PT_AXISCOREaxis_s”是从轴数据地址，在“MCA_magRun(axis_m,axis_s);”函数中axis_s跟随axis_m运动。“axis_s-mag.EN”是从轴电子齿轮使能开关，在使用处置1开启从轴跟随。“axis_s-mag.master_cmd_p0=axis_m-cmd_pos;”、“axis_s-mag.slave_cmd_p0=axis_s-cmd_pos;”是记录开启电子齿轮跟随时的初始位置。“axis_m-cmd_pos”是主轴给定位置，“axis_s-cmd_pos”是从轴给定位置，“axis_m-cmd_vel”是主轴给定速度，“axis_s-cmd_vel”是从轴给定速度，“grun-DIR”是跟随方向选择，也可以反方向跟随主轴。“axis_s-mag.ratio”是从轴axis_s相对于主轴axis_m的电子齿轮比率，举例“2==axis_s-mag.ratio”的话，主轴运动0.01mm，从轴应该运动0.02mm，这样就实现了电子齿轮功能。

图26电子齿轮实现

本文系统圆弧插补实现了两个伺服轴同步动作运行合成轨迹为圆弧的方法，实现原理是创建虚拟轴，x轴与y轴跟随虚拟轴动作。螺旋插补在此基础上加上第三轴，第三轴跟随虚拟轴动作。由于三角函数运算效率不高，所以在设计时用数据表格查询方式，系统上电时初始化填表一次。圆弧插补三角函数初始化填表使用如图27三角函数初始化填表所示。参数“PT_SINLISTsinl”为三角函数数据结构体，有floata、floatb、floatc成员。“mca_sin()”与math.h中sin函数功能相同。

图27三角函数初始化填表