基于改进A与DWA算法的移动机器人路径规划策略研究.docxVIP

基于改进A与DWA算法的移动机器人路径规划策略研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1搜索算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1图搜索算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2A算法及其变种．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2动态窗口法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1DWA算法基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2DWA算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3移动机器人路径规划问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3.1路径规划定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.2路径规划分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.3路径规划评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

三、基于改进A算法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1传统A算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2改进A算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2.1改进的代价函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2.2启发式函数的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.3改进A算法的实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.4改进A算法的仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.4.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.4.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

四、基于改进DWA算法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1传统DWA算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2改进DWA算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2.1改进的运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.2.2改进的风险评估函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.3改进的局部路径优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.3改进DWA算法的实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.4改进DWA算法的仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.4.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.4.3实验结果