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康复机器人安全评估措施

1.序言

老年社会即将到来。护理机器人必须实现照顾老年和残人士（H勺作用）,

并且工作在老年人周围，和他们接触。因而，工业机器人的老式安全方咯不

再适应于护理机器人。目前我们有必要重新斫究人和机器人互相依存口勺安全

问题。

在这个章节中，我们研究机器人和机器对人导致口勺伤害，然后将机器人

的安全设计和控制方略分类。接着，我们提出一种护理机器人的安全评估措

施，并给它下定义，描述其安全水平。最终，我们运用我们日勺措施来评为某

些安全设计和控制方略，从而证明我们安全评价措施口勺可行性。这些提出日勺

理论使我们将成本洸化日勺配置到各个安全方略，获得合适的多连杆机械手。

这些理论日勺对H勺性和可行性被数字化地分析出来。最终，我（们将）成功口勺获

得安全性能提高口勺设计和控制方案。

2.护理机器人安全方略

2.1护理机器人对人的损伤

我们周密口勺考虑护理机器人和机器也许对人导致的损伤，损伤口勺原因可

以分类如下：

1.机械性损伤-休克（内出血，骨折），瘢痕（出血，传染病）。

2.电击伤-电休克休（克死亡，烧伤），电磁波癌（症，白血病）。

3.听觉损伤-隆隆声（减少听觉），低频率晌声音失（眠症，神经机能病）。

在这项研究中，作为研究目H勺，我们选择安全方略来防止机械性损伤。

虽然运用绝缘体或隔音材料可以防止声电损伤。不过，在机器人日勺工作空间，

难以防止机械性损伤。为了保证人在机器人工作空间H勺安全，许多设计和控

制方略是不可或缺的。但许多复杂和困难的问题是机器人设计和控制难以防

止日勺。

2.2安全方略口勺类别

我们将安全方略分类如下：

1.接触前安全方略

2.接触后安全方略

接触前安全方略考虑尽量减少碰撞前的伤害；接触后安全方略考虑减

少碰撞后H勺损伤。和汽车的安全方略类似，前者日勺安全方略是运用一种防

抱死制动系统来防止碰撞，后者日勺安全方略是运用气嚷或侧门梁吸取冲击。

根据机器人使用者或设计师口勺观点，这个讨论可以按如下分类：

1.安全设计方略尽（量减少损伤。勺设计）

2.安全控制方略（尽量减少损伤日勺控制）

为了实行机器人安全设计方略，我们已经做好了控制执行器和具有限

制功能日勺非接触式磁性齿轮。其他。勺安全方略使用力限制设备，通过运

用电流变液，力控制，减震套，倒角等。

某些研究已经实行了安全评价措施，例如制动器装置日勺危险性和人类

控制的安全性。国际安全原则所定义的安全，”自由的不可接受的伤害H勺

危险，”从而估计只有损害的危险。这种估计措施缺乏定量基准，由于它

依赖于局限性查清日勺数据。此外，这些安全估计措施不一样于研究者H勺。

因而，我们不能比较多种方略。因此我们只有从开始到结束，做一种单独

的个案研究。

其原因归结于对安全概念。勺模糊不清。每个人都认为计算安全或者危

险等级很困难的，（同样，计算）每一种安全设计和控制方略对一台机

器人所做的奉献（也困难口勺）。因此没人试图这样做。

3.安全评估方案的提出

3.1安全定量评估的必要

给机器人制定一般的安全方略，有必要定义安全评估措施。这些评估措

施使我们可以在同一规模上对每个安全方略进行比较，并且优化护理机器人

的设计与控制。

在信息科学领域，Shannon博士定义了信息作为博士学位的炳，他有非

常先进日勺信息理论。在机器人技