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3.1.2.4???齊次變換的性質1、繞固定坐標系依次進行的坐標系轉換，各齊次變換矩陣按“從右向左”依次相乘原則進行運算（右乘）。一.變換過程的相對性=圖3-8RPY角RPYRPY角反解：2、繞動坐標系依次進行的齊次變換，按“從左向右”的原則依次相乘(左乘）。=z-y-x歐拉角：相對於固定坐標系運動相對於活動坐標系運動齊次座標變換過程是可逆的.若有，則逆變換。二.變換過程的可逆性所以有對應元素相等得所以得三.變換過程的封閉性因此有由上面兩式得變換方程：畫出空間尺寸鏈圖為:例3.5如圖所示，從
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