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双轮自平衡小车的设计与实现
EDN博客：狂人旭
电子技术交流群：162746075
分享电子设计资源，尊重笔者的劳动成果，禁止商业用途!
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司
SEGWAY
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自平衡技术的
背景和发展现状
智慧城市
便捷生活
背景
智能创造
发展现状
ninebot
PersonalTransportationRobot
自平衡技术日渐成熟
全资收购Segway
双轮仿生机器人
自平衡代步车
·较好的安全性
·坡道运输稳定
·良好的地形适应能力
应用领域
工业和运输
·良好的用户体验
·残障人士人身安全保障
·提高造纸效率
·降低传统工艺成本
自平衡原理硬件设计软件设计
设计实现
工
状态观测
自平衡原理并不陌生
控制车模平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。这需要两个条件：托着木棒的手掌可以移动；眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势(角速度)。实际上就是控制中的负反馈机制。
执行机构控制对象
手掌木棒
给定+
木棒运动趋势
控制算法
大脑
木棒的运动
保持直立
控制
眼睛
平衡的建立与保持
车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾
斜的趋势便可以保持车体平衡了。
★车体向左
倾斜，车轮向左加速运行。
车体垂直车轮保持静止。
设计实现
自平衡原理硬件设计软件设计
硬件设计
设计采用姿态传感器采集车体的倾角信息，利用旋转编码器测量小车电机转速，配合蓝牙通信在主控
单元STM32的控制下，输出脉宽调制波至电机驱动，控制电机运动状态，实现小车的平衡、运动、转向。
3.3V12V
电源模块
姿态传感器MPU-6050
蓝牙
电机
电机驱动
编码器测速
PWM*2
I2C
232串口
自平衡原理硬件设计软件设计
STM32F103ZET6
(MCU)
设计实现
互补滤波
通过陀螺仪得到角速度信息，积分得到角度，定时对加速度采样得到角度进行均值处理，以此来校正陀螺仪得到的角度。
低通滤波器
∑滤波后的角度
积分器
设计实现
加速度计
陀螺仪
自平衡原理硬件设计软件设计
增量式PID
PID控制分为直立环(PD)控制与速度环(PI)控制。
直立环输出=比例系数P*倾角误差+微分系数D*角速度
速度环输出=比例系数P*速度误差+积分系数I*速度误差累积
设计实现
自平衡原理硬件设计软件设计
速度滤波+
PWM输出*2电机*2
+互补滤波
编码器*2
比例P
微分D
总结与展望
·设计目标基本完成，实现了小车的自平衡、运动、转向等功能。
·本设计是自平衡控制的良好验证平台，在自平衡技术与现代工业和城市生活结合
的今天，相信在未来的社会发展中它能更好的服务于人们。
THANKS
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