控制理论的发展及应用.pptVIP

表示系统在过去、现在和未来时刻的状况状态能够完全描述系统行为的最小一组变量，只要给定了当前时刻的这组变量以及未来时刻作用在系统上的输入，那么系统在未来任意时刻的行为就可以完全确定。状态变量选取的不唯一性以完全表征系统的状态变量为元构成的向量就是状态向量状态向量以n个状态变量为基底所构成的n维空间就称为状态空间，状态空间中的一点就代表系统在某一特定时刻的状态。状态空间第31页，共54页，星期日，2025年，2月5日外部描述——传递函数：不表征系统的内部结构和内部变量，只反映外部变量组输入与输出间的因果关系内部描述——状态空间，能够完全表征系统的一切动力学特征：不完全描述完全描述传递函数：初始条件为零的线性定常系统输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。第32页，共54页，星期日，2025年，2月5日现代控制论的重要分支：状态空间设计方法系统模型状态空间模型的建立、与传递函数描述之间的相互转化；系统分析状态空间运动分析；能控性和能观性的基本概念与判据、能控、能观标准形及结构分解；系统综合基于状态反馈控制系统设计方法——极点配置和观测器设计。第33页，共54页，星期日，2025年，2月5日计算机控制系统（离散控制、脉冲控制、采样控制等）图6.1计算机控制系统原理图第34页，共54页，星期日，2025年，2月5日控制系统通常分成两大类：连续时间控制系统：各处的信号是时间的连续函数，则称该类系统为连续时间控制系统。离散时间控制系统：有一处或数处信号不是时间的连续函数，而是在时间上离散的一系列脉冲序列或数字信号，称这类系统为离散时间控制系统或采样控制系统。1控制工程中普遍存在离散时间系统2计算机的高速发展和数字控制的广泛应用意义：第35页，共54页，星期日，2025年，2月5日离散信号＝采样信号＋数字信号时间整量化时间和幅值同时整量化离散、采样、数字控制的差别离散控制系统、数字控制系统和采样控制系统都是同类系统，但严格是有差别的。离散控制系统：内涵最广，它涵盖了采样和数字控制系统。离散控制处理的是离散信号。采样控制系统：包括了采样数据信号和数字信号，如过程控制系统（PCS）。采样控制处理的是采样信号。数字控制系统：信号是一个数字序列，如数字仿真系统（DSS）。数字控制处理的是数字信号。第36页，共54页，星期日，2025年，2月5日连续整量化信号与数字信号连续模拟信号与采样信号第37页，共54页，星期日，2025年，2月5日采样控制系统与连续时间控制系统相比优点：（1）容易实现复杂的控制规律；（2）控制规律易改变；（3）精度高、抗干扰性能好。目前采样控制系统的发展成为：1、集散控制系统（DCS）；2、可编程控制器（PLC）；3、工业控制机（IPC）；4、计算机集成制造系统（CIMS）。第38页，共54页，星期日，2025年，2月5日连续系统和离散系统分析方法的比较连续系统分析（L变换）微分方程传递函数，频域分析（经典）状态方程：求运动解，通过系统矩阵分析（现代）离散系统分析类似（z变换）差分方程脉冲传数，频域分析（经典）差分状态方程：状态空间方法（现代）第39页，共54页，星期日，2025年，2月5日在设计采样系统中，一个重要的参数就是采样周期T，T过大，复现原信号时将失真，T过小，增加计算量，具体T的选择可以通过连续信号和采样信号频谱之间的关系确定。采样定理：采样后的离散信号能恢复为原连续信号的条件是采样频率要高于或等于连续信号频谱中最高频率的两倍。理想的采样过程第40页，共54页，星期日，2025年，2月5日四现代控制理论的进一步发展其他动态系统的研究非线性系统:Lyapunov理论，微分几何，微分代数时变系统：随环境变，自适应系统或不确定系统随机系统：基于概率统计方法，研究稳定、镇定和最优控制等分布参数系统：广泛应用于热工、化工、导弹、航天航空、核裂、聚变等工程系统、生态系统、环境系统、社会系统等大规模系统：用子系统及其关联性质来对其进行分析和控制机械系统：2阶非线性系统，并充分利用力学特性简化研究不确定系统：自适应控制、鲁棒控制等多个学科第41页，共54页，星期日，2025年，2月5日?控制任务的多样化经典及现代控制论在于寻求（反馈）控制，使得闭环系统稳定，即“镇定”。到了二十世纪，工程技术不断提出新的任务：车间调