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SLAM单目视觉中快速地平面检测算法研究
目录
SLAM单目视觉中快速地平面检测算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1SLAM定义及发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2SLAM系统组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3单目SLAM的特点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
平面检测算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1基于特征点的平面检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2基于边缘的平面检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3基于深度学习的平面检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
快速平面检测算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1算法思想与设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2关键技术与实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3算法性能评估与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1实验环境与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2实验数据集与选取原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.4结果讨论与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
SLAM单目视觉中快速地平面检测算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．40
文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.1SLAM定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.2SLAM发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3SLAM系统组成与工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
平面检测算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1平面检测数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.2常见平面检测方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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