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矿用装卸钻杆液压机械臂设计及控制技术研究.pdf

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    摘要

    随着煤矿开采深度增加，冲击地压灾害的发生率显著上升，为了有效应对和

    预防这种灾害，卸压钻机被广泛应用。然而，当前卸压钻机配套的钻杆装卸装置

    存在着自动化程度低、泛用性较差、控制精度较低等问题，仍需要人工频繁干预。

    针对上述问题，本文提出了一种基于液压机械臂的自动装卸钻杆方案。从装卸钻

    杆液压机械臂系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划、控制策略、多物

    理场联合仿真等方面开展研究，主要研究内容如下：

    （1）装卸钻杆液压机械臂系统设计。首先针对卸压钻机的实际工作流程以

    及煤矿井下工

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