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摘要
随着传感器技术的快速发展，同步定位与建图（SimultaneousLocalization
AndMapping，SLAM）以其对周围环境的精确感知和准确定位在军工、航天、
自动驾驶等领域得到广泛使用。在众多用于SLAM技术的传感器中，激光雷达
通过发射激光主动获取精确的环境3D结构信息并且对光照不敏感，能够具有全
天时工作的能力和较高的定位精度。然而高分辨率雷达产生的海量激光点云数
据存在冗余，用于定位匹配会对计算单元带来很大的负担，无法满足实时性要
求，其次庞大点云数据
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