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隧道火灾场景下的移动救援机器人路径规划研究.pdf

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    摘要

    长大交通隧道由于其特有的狭长且密闭的空间特点，一旦发生交通火灾事

    故，无人化救援十分困难，为救援机器人事先或实时进行路径规划对于提高救援

    效率意义重大。传统路径规划方法难以应对动态火源、高温、低能见度等复杂的

    环境因素，增加了救援的不确定性和风险。因此，本文针对隧道火灾场景下的移

    动救援机器人路径规划问题展开研究，主要内容如下：

    （1）在全局路径规划方面，针对传统蚁群算法收敛速度慢和全局搜索能力

    差两点不足，结合本文研究场景提出一种新的改进蚁群算法。一方面，将火灾场

    景与影响移动

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