直流无刷电动机控制器的硬软件设计.pptxVIP

直流无刷电动机控制器的

硬软件设计姓名：韩旭学号级：电083指导老师：孙昌国副教授1

研究意义2目前无刷直流电机控制器采用的主芯片主要是DSP芯片，但是DSP芯片具有很多影响控制器应用的不足，而ARM系列芯片相对的可以解决这些问题。取TI公司性能较好的DSPTM320F2809与ARMLM3S9B96进行性能比较，比较结果见表1和表2。

主要设计内容3详细了解直流无刷电动机的原理及控制方法；01学习并掌握直流无刷电动机控制器的设计内容；02设计直流无刷电动机控制器的控制板；03编写直流无刷电动机控制器实时控制软件；04完成直流无刷电动机控制板的制作并在开发工具系统上调试与试运行控制软件。05

论文框架4P3P2P1硬件设计系统仿真软件设计P4集成测试

硬件总体构成5

01硬件设计02原03理04图05设06计07PCB08图09设10计

硬件原理图设计7主控电路以太网接口CAN总线接口JTAG接口USB接口控制面板接口

硬件原理图设计8MOSFET驱动电路逆变电路电流检测电路

硬件原理图设计9电机终端接口霍尔传感器接口正交编码器接口

硬件原理图设计10+5V变压电路+15V变压电路+3V变压电路USB电压调节模块外接风扇电路刹车控制电路指示灯电路

硬件PCB图设计11绘制原理图加载封装，生成网络表规划电路板布线加载网络表和封装库元器件布局规则检查

制板完成后的控制板12变压模块CAN总线接口以太网接口USB接口JTAG接口控制面板接口电机终端接口逆变电路模块主控模块

系统仿真13PI控制器模糊控制器PID控制模糊控制哪种方法更好？

模糊控制规则14

仿真结果15对PI控制和模糊控制两种控制算法下的系统进行起动、运行、突加负载、突减负载等过程的的控制效果分析比较，设定参考转速为500rpm，加速度为1000rpm/s，无负载起动时仿真结果如图所示。系统中电机参数为：电压常数146.6077V_peakL-L/krpm；转矩常数1.4N.m/A_peak；反电动势角度120o；极对数4；转动惯量2；摩擦因子；最大转速2000rpm。

仿真结果分析16综上可知，PID控制具有比模糊控制更好的稳态性能和可靠性，但是其响应较慢，超调量也较大；模糊控制响应速度快，超调小，但是可靠性较差，控制精度不高，稳态误差大。这两种控制方法都有弊端，想要达到更好的控制效果，可以将两种控制方法结合在一起，形成模糊PID控制方法。稳定时间超调量稳态误差抗干扰能力PI控制较长较大小强模糊控制较短较小大较弱

软件设计17主程序状态机波形更新中断速度更新中断主应用启动代码

转速和电流调节程序18主要功能：调整电机转速。原理：调速系统采用的是转速电流双闭环控制，转速环的输出作为电流环的输入，电流环的输出控制PWM波的产生，进而控制电机转速。

集成测试19调试使用的电机参数为：额定电压：24V；空载转速：8000rpm；空载电流：0.11A；转矩参数：28.018mNm/A；反电动势常数：2.934mV/rpm；速度常数：340.832rpm/V；摩擦力矩：3.082mNm；电流常数：0.036A/mNm；转子惯量：0.098gcm2。

调试结果20电机起停控制电机状态电机转速电机运转方向

通过以上结果可得出以下结论：结论2104030102ARM芯片LM3S9B96可以完成对电动机的转速控制工作；硬件控制板中的以太网和JTAG接口可以正常工作；控制板可以顺利完成控制电机加减速、刹车等主要功能；PID控制精度高但超调较大、响应速度较慢，模糊控制响应速度快、超调小但稳态误差较大，两种方法结合形成模糊PID应该可以获得更好的效果。

下一步工作22本设计成功的完成了控制板预期的基本功能，但是要达到更好的控制效果，还有进一步工作要做：对模糊PID算法的控制效果进行仿真验证；针对控制板编写对应的软件并将模糊PID算法集成到软件中；对系统进行闭环控制；验证有负载情况下转速的控制效果。以上问题本人将在研究生阶段一步步的解决完善。

谢谢老师！23