任务书-机械2331武冬羽-仿人肩部关节机器人机械结构设计.docVIP

山东建筑大学毕业设计任务书

班级

机械2331

姓名

武冬羽

指导教师

葛梦然

设计题目

仿人肩部关节机器人机械结构设计

设计

原始

参数

机器人肩部需实现俯仰（-90°-+120°）、偏摆（-45°-+45°）、旋转（-180°-+180°）三个自由度；

负载扭矩在各自由度最大分别为10Nm、8N?m、6N?m；

关节运动速度要求平稳且能达到最大角速度30°/s；

外径不超过80mm。

计

工作

内容

设计一款新型家用服务机器人开发更接近人类肩部运动的关节结构，使其能更自然地完成诸如擦窗、递物等日常家务，提升人机交互体验。

1、文献检索和阅读，明确毕业设计课题的目的、意义；

2、了解仿人肩部关节机器人的特点及要求；

3、方案论证并确定设计方案；

4、设计计算；

5、机械结构设计及图纸绘制；

6、翻译英文文献不少于20000字符；

7、完成约1.6万字的毕业设计说明书，绘制折合不少于3张A0图纸。

设计工作基本要求

1、查阅文献，并写出文献综述；

2、提出可行性方案，并写出开题报告；

3、设计并选择出合理的仿人肩部关节机器人结构方案；

4、进行机器人详细的设计计算，绘制总装配图和零件的二维图。图纸表达完整，符合国家标准；

5、能查找和翻译外文资料。

工作进程：

3月10日-3月21日：查阅相关文献资料、外文资料翻译,拟定总体结构方案，并完成开题报告。

3月24日-4月4日:对总体结构设计并绘制总体装配图。

4月7日-4月18日:对仿人肩部关节机器人进行详细设计，并绘制二维图。

4月21日-5月2日:对机械结构进行详细设计，并绘制二维图。

5月5日-5月16日:对传动方案进行详细设计，并绘制二维图。

5月19日-5月30日：对关键部件进行详细的设计计算和校核。

6月2日-6月14日：撰写并完成毕业设计说明书。

6月17日-6月19日：毕业设计答辩。

主要参

考资料

及文献

[1]成大先.机械设计手册（第六版）[M].北京：化学工业出版社，2016.03.

[2]濮良贵等.机械设计（第十版）[M].北京.高等教育出版社.2019

[3]王斌等.机械制图与CAD基础（第二版）[M].北京.机械工业出版社.2019

[4]李美强等.多自由度机械臂关节运动控制研究[J].机械强度,2025,47(02):147-158.

[5]刘世平等.仿人机器人手臂动作模仿系统的研究与实现[J].机械设计与制造,2022(02):300-304.

[6]潘明章等,一种6自由度机械臂的结构设计和运动学分析[J].机械传动,2024,48(06):50-57

教务处制

指导教师（签字）：教研室主任（签字）：

院长（主任）（签字）：