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一、毕业设计（论文）的内容
内容：深入研究攀爬机器人在高压输电线路铁塔作业中的应用背景，理解其对提升作业安全性和效率的重要性。其次，基于实际需求，设计出一套攀爬机器人的夹持机构，包括前后两个夹持机构的具体构造，这涉及到夹爪、升降单元、支撑框架和导向结构的设计。利用三维建模软件建立夹持机构的模型，必要时并运用ANSYSWorkbench等有限元分析软件进行静力学分析和应力分布仿真，以优化结构设计；必要的校核与计算；参考各类机械机构，并正确合理地应用以达到设备要求的功能，计算并正确选择相应的设备标准件的参数；绘制设备的二维和三维总装配图，零件的工程图。
二、毕业设计（论文）的要求与数据
要求：要求能够阅读、翻译本专业英文文献资料；能够掌握并应用机械、传动等方面的技术和知识，需进行夹持力的计算分析，确保夹持机构能够满足至少130kg的载荷要求，并选择适合的电机以提供足够的夹持力。此外，对夹爪等关键部件进行强度校核，确保设计的安全性和可靠性；材料选择要确保结构强度和刚度，同时减轻重量，关键部件还需进行强度校核以保证在最大载荷下的安全。合适的电机和传动系统选择对于提供足够的夹持力和运动力至关重要，同时要保证系统的响应速度和精确控制；设计要有理、有据；数据要准确，有成套设备总装的二维和三维图，有生产工艺和机构方案的选择与分析；论文内容要充实，条理要清晰。
四、应收集的资料及主要参考文献
[1]曹志华,陆小龙,赵世平,王蕾,梁恩志,刘晓宇.电力铁塔攀爬机器人的步态
分析[J].西安交通大学学报,2011,45(8):67-72.
[2]赵慧如,鲁守银,石利荣.输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析[J].
机械传动,2019,43(11):47-53.
[3]李勇兵.输电线电力铁塔攀爬机器人的研究[D].哈尔滨工业大学,2016:17-19.
[4]任杰.输电线路铁塔的选型设计与结构优化研究[D].华北电力大学,2014:1-4.
[5]程华虎.60度角钢和三角形断面铁塔的力学特性及其工程应用研究[D].
南昌大学,2015:1-8.
[6]陆小龙,赵世平,廖俊必,曹志华.电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析
[J].四川大学学报(工程科学版),2010,42(6):239-243+250.
[7]宋伟,李勇兵,万凌云,张盈.铁塔攀爬机器人欠驱动手爪研制[J].仪器仪表
学报,2015(12):149-153.
[8]张丹丹.高压输电线路塔架攀爬机器人结构设计[J].机传
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[9]Jiang,W.,Yan,Y.,Zhang,A.,Yu,L.,Zuo,G.,Li,H.J.andChen,W.(2019),Livemaintenancerobotforhigh-voltagetransmissionlines,IndustrialRobot,Vol.46No.5,pp.711-718.
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