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含关节间隙的四足机器人机械腿动力学特性研究

一、引言

随着机器人技术的不断发展，四足机器人因其卓越的稳定性和适应能力，在复杂地形中的移动性能得到了广泛关注。其中，机械腿作为四足机器人的重要组成部分，其动力学特性直接关系到机器人的运动性能和稳定性。本文重点研究含关节间隙的四足机器人机械腿动力学特性，为提高机器人的运动性能和适应性提供理论依据。

二、机械腿结构与关节间隙

四足机器人的机械腿结构主要由一系列关节连接而成，每个关节之间存在一定的间隙。这些关节间隙对于机械腿的运动性能和动力学特性具有重要影响。在本文中，我们将研究含有关节间隙的机械腿结构，分析其运动特性和动力学特性。

三、动力学模型建立