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六自由度机器人磨抛轨迹跟踪与变阻抗约束恒力控制研究

一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，六自由度机器人（6-axisrobot）在磨抛加工领域的应用越来越广泛。为了满足复杂零件的高精度加工需求，机器人的轨迹跟踪和力控制技术显得尤为重要。本文针对六自由度机器人在磨抛轨迹跟踪与变阻抗约束下的恒力控制展开研究，以提高加工效率和精度。

二、六自由度机器人磨抛轨迹跟踪技术研究

1.磨抛工艺分析

六自由度机器人在磨抛过程中需要实现对目标工件的精确轨迹跟踪。首先，需要对磨抛工艺进行深入分析，包括磨具的选择、磨抛速度、压力等参数的设定，以及工件的材料特性等。这些因素将直接影响机器人的轨迹规划和控