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基于MPC的应急物资运输机器人轨迹跟踪控制

一、引言

随着科技的进步和社会的快速发展，应急物资运输在灾难救援、疫情防控等场景中显得尤为重要。为了更高效、准确地完成应急物资的运输任务，引入先进的控制技术成为关键。模型预测控制（MPC）作为一种新兴的控制方法，其优点在于可以预测未来系统的行为并优化当前的控制决策，使得机器人在复杂的动态环境中能够实现稳定的轨迹跟踪。本文旨在探讨基于MPC的应急物资运输机器人轨迹跟踪控制策略的研发和应用。

二、MPC概述

MPC是一种线性时域的控制算法，具有在线计算和实时控制的特点。在紧急情况下，它可以根据实时感知到的环境和需求动态地规划最优轨迹。与传统控制方法相比，