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全自动驾驶环境下的车道级雷视融合技术探索
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
全自动驾驶环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1全自动驾驶定义与分级．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2全自动驾驶环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3全自动驾驶感知系统需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
车道级感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1车道线检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1.1基于视觉的车道线检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1.2基于雷达的车道线检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1.3传统车道线检测技术局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.2车道级环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.1基于视觉的环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.2.2基于雷达的环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.3多传感器融合感知的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
雷视融合技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1雷达传感器原理与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1.1雷达传感器工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.1.2雷达传感器优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2视觉传感器原理与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.2.1视觉传感器工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.2.2视觉传感器优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.3雷视传感器数据特点对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.4雷视融合算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
基于雷视融合的车道级感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.1雷视数据配准与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.1.1雷达与视觉数据配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1.2雷视数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.2基于雷视融合的车道线检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.2.1雷视融合车道线检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2.2融合算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.3基于雷视融合的车道级环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3.1雷视融合目标检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.3.2融合算法在复杂环境下的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.4雷视融合感知系统标定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.4.1相机内参标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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