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小组周总结

组别：18

时间：4月3日-4月10日

总结次数第5次

组长总小组整体进展问题汇总

结小组1.完成了迷宫路径选择的代码

整体进2.尝试实现巡线

展与问

题汇总

组长：1.PWM幅度调整

2.在某段赛道上适合地加速

个人总

通过AMUX来分别红外光提供的

结：

数据。迷宫实验中是在没有任何特殊情

况下以直线行走，若碰墙了就退后再向

右拐弯。在连接红外测距的时候需注意

其引脚的连接，VCC、GND等不能有

任何的连接错误，否则会使得红外光测

距仪损坏。迷宫路径选择的实验代码在

与别的小组讨论和研究后已完成。

2.接下来将针对巡线实验研究，已有的

思路是若智能小车拐过线路不能及时

检测是则在原地打转一定角度再向另

外一个方向前行，如车子向左拐但拐出

去了线路则车子在原地打转并朝向右

边时再继续前行检测到黑色的线路。通

过这样如此反复的执行最后行走结束

跑道。

组员11.了解了关于迷宫路径选择的基本原

隆理与我们编写时遇到的问题。

个人总

结：整体车子迷宫前进的原理就是车子先

直走，如果遇到则转弯而且目前转

弯的幅度比较大，然后是撞墙后是选择

来再继续执行。

2.提出了一个思路，就是把迷宫看成一

个回路，对迷宫所有的路线进行遍历就

可以走出去，而且这种方法变成会相对

简单，已准备尝试执行

组员21.尝试实现巡线。

从巡线传感器处到光敏电阻

个人总的信息（ADC），若是触碰到黑色的线

结：条，数值会低于500，反之则高于

500。接下来需要分别控制两轮转速

(PWM)，以实现前进及转向。第一步

通过具体实验得出使小车可以刚好静

止和刚好直行起步的PWM函数参数

值，即频率。取合适的数值以小车低速直

行。接下来在面对转弯时，外轮加速，内

轮，具体加减的数值还需进一步实

验，为了应对大弯道时可能出现的脱轨状