原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
：本文介绍了一种以AT89S52单片机作为检测和控制的简易智能小车
设计方法，实现了小车的自动识别路线，判断并自动躲避，选择正确行进路
线，寻找光源等功能。
：智能控制，红外传感器，PWM控制
智能车辆是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统
——它集中地运用了计算机、传感、信息、通讯、导航、及自动控制等
技术——是典型的高新技术综合体。本文设计的简易智能小车就是这种综合体的
一种尝试。文中所设计的简易智能小车在多种传感器的配合下——具有自动寻
迹、物探测、金属检测以及追踪定点光源等功能，可以说基本实现了简易小
车的智能化。
系统结构设计
简易智能小车系统结构设计模块图如图1所示：
轨迹探测模块
简易智能小车在画有黑线的“路面”上行使,由于黑线和白线对光线的
反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。判断信
号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。轨迹探
测模块用3只光电开关（图2）。1只置于轨道中间，2只置于轨道外侧，当小
车脱离轨道时，即当置于中间的一只光
电开关脱离轨道时，等待外面任意一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，
直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测
表明，虽然小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆。但只要控制好行驶速度就可保
证车身基本上接近于沿靠轨道行驶。
驱动模块
简易智能小车有两个电动机。其中一个小电动机控制前轮转向，给电动机加
正反向电压，实现前轮的左右转向；另一电动机控制后轮驱动力，加的反向电压
使小车前进或后退。控制转向电动机需要较小的驱动力，经过实验，选L293作
为驱动；由于后轮驱动功率较大，所以选用L298N，经过实验发现小车行使
过程中负载较大，导致L298N发热较大，故给添加散热片以保护正常工
作。为了优化控制性能，采用PWM脉宽调速，并利用数模转换产生模拟电压，控
制555生成占空比可调的脉冲从而控制L293B与L298N进行脉宽调速，具体实现
电路原理图可见参考文献[2]。
光源检测模块和避障模块
（1）寻找光源利用多只光源。光源主要由三极管检测电路构
成。在模型车实验中由于光源距地面0.2m，用金属支架将3个光敏三极管固定
在车的中间部分，并使光敏三极管尽量与光源保持水平。如图3所示，VT5为光
敏三极管，三极管VT4、VT6构成管，三极管VT8是为了提高电路的带负
载能力。由实验得知，由光敏三极管构成的该光源输出是低电平，89S52
可直接对信号进行判断。
（2）红外传感器是目前使用比较普遍的一种避障传感器。模型车采用左右
两个红外传感器，通过调节两个电位器来调节两个红外传感器的检测距离。该避
障电路，能可靠的检测左前方、右前方、前方的
文档评论（0）