倒立摆系统中三种控制策略的比较与应用研究.docx

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2025-07-23 发布于上海
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倒立摆系统中三种控制策略的比较与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在自动控制领域，倒立摆系统以其独特而复杂的特性，成为研究控制理论的核心对象之一，在控制理论的发展历程中占据着举足轻重的地位。倒立摆系统是典型的多变量、高阶次、非线性、强耦合以及自然不稳定系统，这种复杂特性使得倒立摆系统的控制极具挑战性。从其非线性特征来看，倒立摆系统的运动方程无法简单地用线性模型描述，系统中摆杆的角度、角速度与小车的位移、速度等变量之间存在着复杂的非线性关系，这与许多实际工程系统中的非线性现象相似。强耦合性则体现在系统中各个变量相互影响，例如小车的加速或减速运动，会立即对摆杆的倾斜角度和角速度产生作用