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串联机械臂柔顺控制方法的多维度探究与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的时代，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻地改变着人们的生产与生活方式。串联机械臂作为机器人系统中应用最为广泛的执行机构之一，以其独特的结构和灵活的运动特性，在工业生产、医疗手术、航空航天、日常生活服务等众多领域中扮演着不可或缺的角色。

在工业生产领域，从汽车制造的自动化生产线，到电子产品的精密组装，串联机械臂凭借其高精度的定位能力和快速的动作响应，极大地提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。例如，在汽车焊接生产线上，串联机械臂能够精确地控制焊枪的位置和姿态，完成复杂的焊接任务，确