基于视觉SLAM的智能小车设计.docxVIP

基于视觉SLAM的智能小车设计

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1计算机视觉基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.1图像获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.2特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2SLAM基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.1位姿估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.2环视检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.3累积地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3智能小车移动平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.1机械结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.2驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

视觉SLAM系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.3关键算法选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.4硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

硬件平台搭建与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.1主控单元选型与接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.2摄像头传感器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3执行机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.4电源管理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.5传感器融合方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

基于视觉的地图构建算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.1特征点提取与描述子生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.2特征匹配与误匹配剔除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.3基于图优化的位姿估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.4地图表示与更新机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.5环视检测算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

智能小车导航与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

6.1环境感知与地图信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

6.2定位与建图模块集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

6.3基于地图的导航策略．．．