虚拟轨道列车循迹与稳定协同控制策略研究.pdfVIP

摘要

随着经济的飞速发展，我国城市人口和汽车保有量不断增加，城市交通压力不断增

大，发展城市公共交通系统成为解决城市交通问题的重要手段。虚拟轨道列车是减轻道

路交通压力，提升公共运输效率的新型轨道交通运载工具。该车型结构与铰接式客车较

为相似，多为3-4节车厢编组，装备车载摄像头等设备，识别道路上标记的虚拟轨道路

线，通过车辆控制单元控制车辆沿虚拟轨道运行。由于车辆整体较长、自由度较多、全

轮转向系统结构复杂，在车辆运行过程中容易出现甩尾、折叠等不稳定工况，直接影响

车辆行驶稳定性。因此，针对虚拟轨道列车的结构特性，在保证车辆行驶稳定性的同时

实现自动循迹功能，对保障道路交通安全，提高运输效率具有重要意义。

论文针对虚拟轨道列车循迹问题和稳定性问题开展研究，提出了一种基于模型预测

控制（MPC）原理的循迹与稳定协同控制方法，对车辆进行协同控制；并在

Matlab/Simulink环境下设计控制器，通过典型工况的仿真验证了控制策略的有效性。主

要研究工作包括以下内容：

（1）由于虚拟轨道列车的车辆单元数目更多，车辆的模型会变得更加复杂，求解方

程困难且容易出错，因此本文提出一种具备可扩展性的汽车列车通用建模方法，从而提

高建模效率。再根据实车图纸，通过合理的假设和线性化处理，运用“占位法”建立具备

可扩展的虚拟轨道列车数学模型，并于Matlab/Simulink中建立系统模型，在角阶跃工况

下进行动力学仿真，发现该结构类型的虚拟轨道列车易发生折叠运动。

（2）为避免虚拟轨道列车发生横摆和折叠运动，根据建立的五自由度车辆全轴主

动转向动力学模型，对后部车辆单元进行转向控制。以质心侧偏角和铰接盘角速度作为

优化算法的控制目标设计MPC稳定性控制器，获取最优车轮转角。通过对比两种典型

工况下控制前后车辆各状态量的变化情况，验证主动转向稳定性控制策略的控制效果。

（3）为满足虚拟轨道列车运行过程中对循迹性能的要求，提出一种“前车循迹，后

车稳定”的协同控制策略，通过设计循迹控制器控制一轴车轮转向达到循迹效果，同时

以一轴车轮转角为输入，设计稳定性控制器控制其余各轴车轮转向以满足稳定性控制要

求。仿真结果表明，在两种工况典型工况下，协同控制器的最大循迹偏差分别为0.09m

和0.3m。同时，该控制器能显著降低系统超调，并使各车辆单元质心侧偏角迅速稳定至

0rad附近。

关键词：虚拟轨道列车；稳定性控制；循迹控制；模型预测控制；主动转向

Abstract

Withtherapiddevelopmentoftheeconomy,theurbanpopulationandthenumberof

vehiclesinChinacontinuetoincrease,leadingtoanincreaseinurbantrafficpressure.

Developingurbanpublictransportationsystemshasbecomeanimportantmeanstosolvethe

urbantrafficproblems.Thevirtualtracktrainisanewtypeofrailtransportationvehiclethat

canalleviateroadtrafficpressureandimprovetheefficiencyofpublictransportation.Its

structureissimilartothatofanarticulatedbus,with3-4carriagesineachgroupandequipped

withequipmentsuchasonboardcamerastorecognizevirtualtracklinesmarkedontheroad.

Thevehiclerunsalongthevirtualtrackthroughaveh