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#机器人 IROS2020#系留无人机.pdfVIP

#机器人 IROS2020#系留无人机.pdf

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    2020IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)

    October25-29,2020,LasVegas,NV,USA(Virtual)

    Microdrone-EquippedMobileCrawlerRobotSystem,DIR-3,for

    High-StepClimbingandHigh-PlaceInspection

    YujiOGUSU,KohjiTOMITA,Member,IEEE,andAkiyaKAMIMURA,Member,IEEE

    Abstract—Mobilerobotsofvarioustypeshavebeenproposed

    forinfrastructureinspectionanddisasterinvestigation.ForsuchInspectconcrete

    mobilerobotapplications,accessingtheareasisofprimarycracks

    Pipinginplant

    importanceformissions.Therefore,variouslocomotive

    mechanismshavebeenstudied.WeintroduceanovelmobileMicrodrone

    robotsystem,namedDIR-3,combiningacrawlerrobotanda

    microdrone.Byrotatingitsarmbackandforth,DIR-3,avery

    simple,lightweightcrawlerrobotwithasingle360-degree

    rotatableU-shapedarm,canclimbup/downan18cmhighstep,

    1.5timesitsheight.

    MovethroughnarrowspacesClimbupanddownobstacles

    Furthermore,toinspecthighplaces,whichisconsidered

    difficultforconventionalmobilerobots,adronemooringsystemFigure1.Applicationimageofamicrodrone-equippedmobilerobot.

    formobilerobotsispresented.ThetetheredmicrodroneofDIR-

    3canbecontrolledfreelyasaflyingcamerabyswitching

    operatingmodesonthegraphicuserinterface.Thedronedisasterareasorinfrastructurefacilities.Forthisreason,robots

    mooring

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