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NanoMap:Fast,Uncertainty-AwareProximityQuerieswith

LazySearchoverLocal3DData

1111

PeterR.Florence,JohnCarter,JakeWare,RussTedrake

Abstract—Wewouldlikerobotstobeabletosafelynavigate

athighspeed,efﬁcientlyuselocal3Dinformation,androbustly

planmotionsthatconsiderposeuncertaintyofmeasurementsin

alocalmapstructure.Thisishardtodowithpreviouslyexisting

mappingapproaches,likeoccupancygrids,thatarefocused

onincrementallyfusing3Ddataintoacommonworldframe.

Inparticular,boththeirfragilesensitivitytostateestimation

errorsandcomputationalcostcanbelimiting.Wedevelopan

alternativeframework,NanoMap,whichalleviatestheneedfor

globalmapfusionandenablesamotionplannertoefﬁciently

querypose-uncertainty-awarelocal3Dgeometricinformation.(b)

ThekeyideaofNanoMapistostoreahistoryofnoisyrelative

posetransformsandsearchoveracorrespondingsetofdepthS4S3SS4

sensormeasurementsfortheminimum-uncertaintyviewofa2S1S3

queriedpointinspace.Thisapproachaffordsavarietyofca-S0S2

pabilitiesnotofferedbytraditionalmappingtechniques:(a)theS1

poseuncertaintyassociatedwith3Ddatacanbeincorporated

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