自动控制原理第七章非线性系统.pptVIP

必须首先求出这两个非线性环节串联后等效的非线性特性，然后根据等效的非线性特性求出总的描述函数。yz021k2=2xy10k=222-Δ2-Δ110k=2x22-Δ110k=2x22-Δ2yy10k1=1xz2例7-2求图7-12所示两个非线性特性串联后总的描述函数N(A)。第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日解；这是一个死区特性和一个饱和特性相串联。根据各串联环节输入输出之间的关系，可以等效为一个死区加饱和的非线性特性。为求得这个等效非线性特性的描述函数，又可将其分解为两个具有完全相同线性区斜率k=2和不同死区宽度死区特性的并联相减，故总的描述函数为：第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日习题：1.求图示3个非线性环节串联后等效的非线性特性，并求其描述函数，其中Mh。0hM0M-M0M-Mh0M-M第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日2.图示2个非线性环节串联后等效的非线性特性。0M-M0ab0aM第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日7.2.4用描述函数法分析非线性系统前面介绍了描述函数的定义及其求法。通过描述函数，一个非线性环节就可看作一个线性环节，而非线性系统就近似成了线性系统，于是就可进一步应用线性系统的频率法进行分析。 这种利用描述函数对非线性系统进行分析的方法称为描述函数法，这种方法只能用于分析系统的稳定性和自振荡。 第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日1非线性系统的稳定性分析假设非线性元件和系统满足7.2节所要求的描述函数法的应用条件，则非线性环节可以用描述函数N(A)来表示，而线性部分可用传递函G(s)或频率特性G(jω)表示，如图7-15所示。图7-15非线性系统典型结构图x(t)y(t)N(A)G(s)r(t)=0c(t) -第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日前面几章讨论的都是线性系统，实际上所有的实际系统都不可避免地带有某种程度的非线性，只要具有一个非线性环节，就称作非线性系统，因此严格的说所有系统都是非线性系统。本章将主要讨论关于非线性系统的基本概念，以及其中的一种基本分析方法——描述函数法。第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日7.1典型非线性特性在控制系统中，若控制装置或元件其输入输出间的静特性曲线，不是一条直线，则称为非线性特性。如果这些非线性特性不能采用线性化的方法来处理，称这类非线性为本质非线性。为简化对问题的分析，通常将这些本质非线性特性用简单的折线来代替，称为典型非线性特性。7.1.1典型非线性特性的种类1．饱和特性饱和特性的静特性曲线如图7-1所示，其数学表达式为：第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日式中，a为线性区宽度；k为线性区斜率。饱和特性的特点是：输入信号超过某一范围后，输出不再随输入的变化而变化，而是保持在某一常值上。饱和特性在控制系统中是普遍存在的，常见的调节器就具有饱和特性。yxka-a0图7-1饱和特性M-M第4页，共49页，星期日，2025年，2月5日其数学表达式为 yxka-a0图7-2死区特性2．死区特性死区又称不灵敏区，在死区内虽有输入信号，但其输出为零，其静持性关系如图7-2所示。若引入符号函数死区小时，可忽略；大时，需考虑。工程中，为抗干扰，有时故意引入。比如操舵系统。第5页，共49页，星期日，2025年，2月5日滞环特性

滞环特性表现为正向与反向特性不是重叠在一起，而是在输入--输出曲线上出现闭合环路。其静特性曲线如图7-3所示。其数学表达式为： 这类特性，当输入信号小于间隙a时，输出不变。当xa时，输出线性变化；输入反向时，输出保持在方向发生变化时的输出值上，直到变化2a后，才再线性变化。例如：铁磁材料，齿轮的齿隙，液压传动中的间隙等。yx图7-3滞环特性0b-ba-a第6页，共49页，星期日，2025年，2月5日继电器特性继电器非线性特性一般可用图7-4表示，不仅包含死区，而且还具有滞环特性，其数学表达式为： yx图7-4继电器特性0ama-a-ma