现代控制理论教学课件.pptVIP

现代控制理论教学课件

现代控制理论简介控制理论发展历程控制理论的发展可追溯至18世纪，从最初的机械调速器发展到现代智能控制系统。20世纪50年代，随着空间技术和计算机科学的发展，现代控制理论开始形成，并逐渐取代经典控制理论成为主流研究方向。经典控制与现代控制的区别经典控制理论主要基于传递函数，采用频域分析方法，适用于单输入单输出系统。而现代控制理论基于状态空间表示，采用时域分析方法，能够有效处理多输入多输出系统，并能考虑系统内部状态变量的变化。现代控制的应用领域现代控制理论广泛应用于航空航天、机器人技术、工业自动化、能源系统、交通运输等领域。例如，火箭姿态控制、自动驾驶汽车、智能机器人、工业生产线、电力系统调度等都依赖于现代控制理论的应用。

线性系统建模基础连续时间与离散时间系统连续时间系统：状态变量随时间连续变化，用微分方程描述。例如：离散时间系统：状态变量在离散时间点上更新，用差分方程描述。例如：状态空间模型基本形式状态空间模型由状态方程和输出方程组成：状态方程：描述系统内部状态的动态变化输出方程：描述系统输出与状态和输入的关系状态变量定义与物理意义状态变量是描述系统动态行为所必需的最小变量集合，通常具有明确的物理意义。例如：机械系统：位置、速度、加速度电气系统：电压、电流、电荷热力系统：温度、热流、热量状态变量应满足可观测性和可控性，能够完全描述系统动态行为。

状态空间方程状态方程与输出方程状态空间模型由两个基本方程组成：状态方程：描述系统状态如何随时间演化输出方程：描述系统输出如何依赖于状态和输入其中：x(t)是n维状态向量u(t)是r维输入向量y(t)是m维输出向量A是n×n的系统矩阵B是n×r的输入矩阵C是m×n的输出矩阵D是m×r的直接传递矩阵矩阵表示法矩阵表示法使得多输入多输出(MIMO)系统的描述更加简洁，便于计算机处理。例如，三阶系统的矩阵表示为：线性时不变系统模型线性时不变(LTI)系统是现代控制理论的重要研究对象，其特点是：系统矩阵A、B、C、D不随时间变化满足叠加原理：输入的线性组合导致输出的相应线性组合

状态空间模型的求解1齐次与非齐次方程解法齐次状态方程（u(t)=0）：解为：非齐次状态方程（u(t)≠0）：解为：2状态转移矩阵概念状态转移矩阵Φ(t,t?)描述了系统从初始状态x(t?)到t时刻状态x(t)的映射关系：对于线性时不变系统，状态转移矩阵为：状态转移矩阵具有以下性质：Φ(t,t)=I（单位矩阵）Φ(t?,t?)=Φ(t?,t?)Φ(t?,t?)Φ?1(t,t?)=Φ(t?,t)3矩阵指数计算方法计算e^(At)的常用方法：1.泰勒级数展开：2.凯莱-哈密顿定理：3.对角化方法（当A可对角化时）：4.拉普拉斯变换方法：

系统的稳定性分析稳定性定义李雅普诺夫稳定：如果系统的状态轨迹在受到小扰动后仍然保持在初始状态的邻域内，则系统是稳定的。形式化定义为：对于任意ε0，存在δ0，使得当‖x(0)‖δ时，对所有t≥0有‖x(t)‖ε。渐近稳定：如果系统不仅是李雅普诺夫稳定的，而且状态轨迹随时间逐渐趋近于平衡点，则系统是渐近稳定的。形式化定义为：系统是李雅普诺夫稳定的，且当t→∞时，‖x(t)‖→0。全局渐近稳定：如果对任意初始状态，系统状态都能渐近趋近于平衡点，则系统是全局渐近稳定的。李雅普诺夫稳定判据李雅普诺夫第一方法（间接法）：对于线性系统?=Ax，如果矩阵A的所有特征值具有负实部，则系统渐近稳定如果矩阵A至少有一个特征值的实部为正，则系统不稳定如果矩阵A的所有特征值实部≤0，且实部为0的特征值对应的若尔当块大小为1，则系统是李雅普诺夫稳定的李雅普诺夫第二方法（直接法）：如果存在一个正定函数V(x)（李雅普诺夫函数），使得沿系统轨迹的导数V?(x)是半负定的，则系统是稳定的；如果V?(x)是负定的，则系统是渐近稳定的。稳定性判定方法举例对于线性系统，常用的稳定性判定方法包括：特征值法：计算系统矩阵A的特征值，判断其实部是否都小于0劳斯-赫尔维茨判据：根据系统特征多项式的系数构造劳斯表，判断第一列元素的符号是否全为正李雅普诺夫方程法：解李雅普诺夫方程ATP+PA=-Q，其中Q为正定矩阵，如果存在正定解P，则系统渐近稳定例如，对于系统：计算特征值：λ?=-2.5+0.866i，λ?=-2.5-0.866i

可控性理论1可控性的定义与意义系统可控性是指通过适当选择控制输入u(t)，能够在有限时间内将系统从任意初始状态x(0)转移到任意目标状态x(T)的能力。可控性的重要意义：确保系统能够被控制到任意期望状态是极点配置、状态反馈控制器设计的必要条件帮助识别系统中的控制瓶颈和结构问题完全可控和部分可控：如果系统的所有状态都可控，则称为完全可控；如果只有部分状态可控，则称为部分可控。