二阶系统线性自抗扰控制调参方法的深度剖析与优化策略.docx

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2025-07-27 发布于上海
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二阶系统线性自抗扰控制调参方法的深度剖析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制工程领域，二阶系统作为一类极为常见且基础的动态系统，广泛存在于航空航天、机器人技术、电力系统、汽车工程等诸多关键领域。以航空航天中的飞行器姿态控制为例，飞行器在飞行过程中，其姿态的调整涉及到多个二阶系统的协同工作，包括俯仰、偏航和滚转等方向的控制。精确控制飞行器的姿态对于确保飞行安全、实现预定飞行任务至关重要，任何姿态控制的偏差都可能导致严重后果。在机器人技术中，机器人关节的运动控制也常常可以简化为二阶系统模型。机器人在执行复杂任务时，如抓取、装配等，需要各个关节精确按照预定轨迹运动，这就要求对二阶