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自动化与控制215
七轴浇铸机器人的运动学建模和仿真技术
李 明
（潍柴(潍坊)材料成型制造中心有限公司，潍坊261100）
摘 要：为了使七轴浇铸机器人能够更好地在我国工业领域发挥技术优势，在分析机器人结构的基础上，利
用SolidWorks软件建立三维模型，并根据七轴浇铸机器人的运动特点，在标准D-H方法下建立运动模型，通过
解析法推导计算机器人的末端位置姿态。用MATLAB平台进行仿真分析，将仿真结果与运动模型计算结果进行
比对发现基本一致，说明此次运动学建模准确性较高，也表明七轴浇铸机器人的结构参数能够达到期望位姿。通
过此次研究，希望为工业机器人的推广应用提供参考。
关键词：七轴浇铸机器人；运动学建模；仿真技术
KinematicModelingandSimulationTechnologyofaSevenAxisCastingRobot
LIMing
(Weichai(Weifang)MaterialFormingandManufacturingCenterCo.,Ltd.,Weifang261100)
Abstract:Inordertomaketheseven-axiscastingrobotbetterplayitstechnicaladvantagesinChina’sindustrialfield,athree-
dimensionalmodelwasestablishedbyusingSolidWorkssoftwareonthebasisofanalyzingtherobotstructure,andthemotion
modelwasestablishedunderstandardD-Hmethodaccordingtothemotioncharacteristicsoftheseven-axiscastingrobot,and
theendpositionpostureoftherobotwascalculatedbyanalyticalmethod.ThesimulationanalysiswascarriedoutwithMATLAB
platform,andthecomparisonbetweenthesimulationresultsandthecalculationresultsofthemotionmodelshowedthatthe
kinematicsmodelingaccuracyishigh,andthestructuralparametersoftheseven-axiscastingrobotcouldreachtheexpectedpose.
Throughthisresearch,wehopetoprovideareferenceforthepromotionandapplicationofindustrialrobots.
Keywords:seven-axiscastingrobot;kinematicsmodeling;simulationtechnology
近年来，随着现代工业自动化水平的不断提高，定末端执行位姿的表示法，通过建立机器人运动学模
机器人发挥了浇铸动作稳定、高效生产的优势，在铸型获得各关节运动角度和末端执行位姿的方程。目前，
造行业日常生产中具有重要作用[1]。工业机器人主要比较常用的方法包括旋量法、D-H法和四元素法等。
包括机身主体、控制和驱动系统，其中机器人的运动其中，D-H法自提出
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