气动软体弯曲驱动关节设计、制造与验证.pdfVIP

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气动软体弯曲驱动关节设计制造与验证

Design,ManufactureandVerificationofPneumaticFlexibleFlexuralDriveJoint

程一轩CHENGYi-xuan曰李一青LIYi-qing曰白晓燃BAIXiao-ran

（西安工业大学机电工程学院，西安710000）

（SchoolofMechatronicEngineering，XianTechnologicalUniversity，Xian710000，China）

摘要根据仿生学原理，软体爬行动物在行进过程中主要是关节与躯干相互配合。通过对尺蠖的弯曲关节处的功能分析，为此设

计了一种基于快速气动网格结构的“软体弯曲驱动关节”驱动器来等效软体爬行动物关节处的运动特性，完成软体爬行机器人运动。

建立“软体弯曲驱动关节”静力学模型。利用分布灌注成型技术制作硅胶的材质的“软体弯曲驱动关节”。利用Yeoh二阶模型进行静

力学模型分析，得到在不同的驱动气压下与弯曲角度、拉伸形变的关系，建立其在工作过程中的拉伸耦合模型。通过ABAQUS有限元

分析软件和实验平台对“软体弯曲驱动关节”建立的模型进行验证弯曲轨迹末端点与测量值，模型计算值与实际值的最大误差为1.4

mm，“软体弯曲驱动关节”弯曲段的拉伸耦合模型理论模型与实际模型基本吻合。

Abstract:Accordingtotheprincipleofbionics,thejointsandtrunkofmolluscreptilesmainlycooperatewitheachotherintheprocess

ofmoving.Basedonthefunctionanalysisofthecurvedjointsofinchworm,aflexiblebendingdrivejointdriverbasedonthefastpneumatic

meshstructureisdesignedtoachievethemotioncharacteristicsofthesoftreptilejoints.Thestaticmodelofflexibleflexuraldrivenjoint

wasestablished.Thesoftbendingdrivejointmadeofsiliconematerialismadebydistributedperfusionmoldingtechnology.Byusing

Yeohsecond-ordermodeltoanalyzethestaticmodel,therelationshipbetweenthebendingangleandtensiledeformationunderdifferent

drivingpressureisobtained,andthetensilecouplingmodelintheworkingprocessisestablished.ABAQUSfiniteelementanalysissoftware

andexperimentalplatformwereusedtoverifytheendpointofthebendingtrajectoryandthemeasuredvalueofthemodel.Themaximum

errorbetweenthecalculatedvalueofthemodelandtheactualvaluewas1.4mm,andthetheoreticalmodelofthe