TSVM-D4、6E总线系列交流伺服驱动器使用说明书V1.2.pdfVIP

TSVM-D4、6E系列EtherCAT总线

伺服使用说明书

（AC220V）

V1.2

适用软件版本：2.01.15及以上

发布日期：2025年05月

目录

1安全注意事项1

1.1通用安全注意事项1

1.2电气安全2

1.3空气环境安全3

1.4机械安全3

1.5其他4

2规格与尺寸6

2.1配线图6

2.2产品简介8

2.3命名规则8

2.4技术规格9

2.5外观尺寸14

3定义与配线17

3.1接线说明17

3.2电源接口定义20

3.3电机动力线接口定义21

3.4编码器接口定义21

3.5USB调试口X2定义22

3.6IO信号X1接口定义23

3.7EtherCAT通信口定义25

4显示与键盘操作26

4.1基本操作26

4.2一级菜单27

4.3三级菜单28

4.3.1监视方式28

4.3.2参数设置(PA/Fn参数)30

4.3.3参数管理31

5STP调试软件使用说明33

5.1STP上位机软件介绍33

5.2连接功能34

5.3轴通道列表35

5.3.1轴信息36

5.3.2电机36

5.3.3限幅37

5.3.4电流环37

5.3.5速度环38

5.3.6位置环38

5.3.7监控39

5.3.8输入输出39

5.3.9参数40

5.3.10示波器44

5.3.11频率特性48

5.3.12报警49

5.4快捷功能51

5.4.1参数一键导出51

5.4.2参数一键导入51

5.4.3电机运行52

5.4.4相位角检测53

5.4.5惯量识别54

6电机设置及运行55

6.1设置电机参数55

6.2速度试运行57

6.3点动（JOG）试运行57

6.4内部位置控制运行58

6.5电磁制动器59

6.6再生制动电阻设置60

6.7工作时序61

7调整63

7.1概述63

7.2惯量识别64

7.3自动增益调整65

7.4手动增益调整65

7.5增益自适配切换67

7.6前馈增益68

7.7指令平滑69

7.8共振抑制70

8功能应用72

8.1无限旋转功能72

8.2弱磁控制73

8.3数字IO控制73

9通讯功能75

9.1EtherCAT通信基础75

9.1.1EtherCAT通信75

9.1.2EtherCAT状态机75

9.1.3通信同步模式76

9.1.4邮箱数据SDO76

9.1.5过程数据PDO77

9.1.6分布时钟78

9.2驱动模式78

9.2.1伺服状态机79

9.2.2控制字81

9.2.3状态字82

9.3控制模式83

9.3.1伺服模式介绍84

9.3.2伺服模式切换86

9.3.3常用对象说明88

10参数90

10.1参数一览表90

10.1.1PA参数90

10.1.2Fn参数95

10.2PA参数详解99

10.3Fn参数详解121

11故障报警135

11.1公共报警135

11.1.1常见报警处理方法1