TSVM-D6总线系列交流伺服驱动器使用说明书V1.4.pdfVIP

TSVM-D6系列EtherCAT总线

伺服使用说明书

（AC220V）

V1.4

适用软件版本：2.01.15及以上

发布日期：2024年09月

1

目录

1安全注意事项1

1.1通用安全注意事项1

1.2电气安全2

1.3空气环境安全3

1.4机械安全3

1.5其他4

2规格与尺寸6

2.1配线图6

2.2产品简介6

2.3命名规则7

2.4技术规格7

2.5外观尺寸9

3定义与配线10

3.1接线说明10

3.2电源接口定义11

3.3电机动力线接口定义12

3.4编码器接口定义12

3.5USB调试口X2定义13

3.6IO信号X1接口定义13

3.7EtherCAT通信口定义15

4显示与键盘操作16

4.1基本操作16

4.2一级菜单17

4.3三级菜单17

4.3.1监视方式18

4.3.2参数设置(PA/Fn参数)20

4.3.3参数管理21

5STP调试软件使用说明23

5.1STP上位机软件介绍23

5.2连接功能24

5.3轴通道列表25

5.3.1电机25

5.3.2限幅26

5.3.3电流环26

5.3.4速度环27

5.3.5位置环27

5.3.6监控28

5.3.7输入输出29

5.3.8参数29

5.3.9示波器32

5.3.10报警36

6电机设置及运行37

2

6.1设置电机参数37

6.2速度试运行39

6.3点动（JOG）试运行39

6.4内部位置控制运行40

6.5电磁制动器41

6.7再生制动电阻设置42

6.8工作时序43

7增益调整45

7.1概述45

7.2惯量识别46

7.3自动增益调整47

7.4手动增益调整47

7.5共振抑制48

8通讯功能50

8.1EtherCAT通信基础50

8.2.1EtherCAT通信50

8.2.2EtherCAT状态机50

8.2.3通信同期模式51

8.2.4邮箱数据SDO51

8.2.5过程数据PDO51

8.2.6分布时钟52

8.3驱动模式53

8.3.1伺服状态机53

8.3.2控制字6040h、6840h、7040h、7840h、8040h、8840h55

8.3.3状态字6041h、6841h、7041h、7841h、8041h、8841h56

8.4控制模式57

8.4.1伺服模式介绍57

8.4.2伺服模式切换59

8.4.3常用对象说明61

9参数63