TSVM-D4总线系列交流伺服驱动器使用说明书V1.1.pdfVIP

TSVM-D4系列EtherCAT总线

伺服使用说明书

（AC220V）

V1.1

适用软件版本：MCU程序版本号：1.00.05及以上

FPGA程序版本号：1.00.15及以上

发布日期：2023年5月

目录

1安全注意事项1

1.1通用安全注意事项1

1.2电气安全2

1.3空气环境安全3

1.4机械安全3

1.5其他4

2规格与尺寸6

2.1产品简介6

2.2配线图6

2.3命名规则7

2.4技术规格7

2.5外观尺寸8

3定义与配线11

3.1电源接口定义11

3.3电机动力线接口定义11

3.3编码器接口定义12

3.4IO输入信号X1接口定义13

3.5IO输出信号X2接口定义14

3.6抱闸信号X3接口定义15

3.7USB调试口X4定义16

3.8EtherCAT通信口定义16

4显示与键盘操作17

4.1基本操作17

4.2一级菜单18

4.3三级菜单19

4.3.1监视方式19

4.3.2参数设置(PA/Fn参数)21

4.3.3参数管理22

5STP调试软件使用说明24

5.1STP上位机软件介绍24

5.2连接功能25

5.3轴通道列表26

5.3.1电机26

5.3.2限幅27

5.3.3电流环27

5.3.4速度环28

5.3.5位置环28

5.3.6监控29

5.3.7输入输出30

5.3.8参数30

5.3.9示波器33

5.3.10报警37

6电机设置及运行38

6.1设置电机参数38

6.2速度试运行40

6.3点动（JOG）试运行40

6.4内部位置控制运行41

6.5电磁制动器42

6.7再生制动电阻设置43

6.8工作时序44

7增益调整46

7.1概述46

7.2惯量识别47

7.3自动增益调整49

7.4手动增益调整48

7.5共振抑制49

8通讯功能51

8.1EtherCAT通信基础51

8.2.1EtherCAT通信51

8.2.2EtherCAT状态机51

8.2.3通信同期模式52

8.2.4邮箱数据SDO52

8.2.5过程数据PDO52

8.2.6分布时钟53

8.3驱动模式54

8.3.1伺服状态机54

8.3.2控制字6040h、6840h、7040h、7840h56

8.3.2状态字6041h、6841h、7041h、7841h57

8.4控制模式58

8.4.1伺服模式介绍58

8.4.2伺服模式切换60

8.4.3常用对象说明69

9功能应用71

9.1总线IO功能71

9.2绝对值无限旋转功能71

9.3总线探针功能（TouchProbe）72

10参数76

10.1参数一览表76

10.1.1PA参数76

10.1.2Fn参数81

10.2PA参数详解84

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