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第42卷第1期江苏船舶Vol.42No.1
2025年2月JIANGSUSHIPFeb.2025
仿生鲨鱼水下机器人结构设计与流体分析
董苏德,孟巧
（南通理工学院电气与能源工程学院,江苏南通226002)
摘要：为提高水下航行器的水动力性能和隐蔽性，设计一种仿生鲨鱼水下机器人。首先,进行水下机器人的仿
生设计,并建立三维模型；其次，利用STARCCM+软件对2种仿生水下机器人模型进行流体性能分析；最后，将
仿生水下机器人模型与常用的回转体水下机器人进行水动力性能对比分析。仿真结果表明：仿生鲨鱼水下机器
人的水动力性能优于常规回转体水下机器人，其中无附体仿生模型的水动力性能最佳。
关键词：水下机器人；仿生鲨鱼；水动力性能；STARCCM+
中图分类号：U662.2文献标志码：A
D0I:10.19646/j.cnki.32-1230.2025.01.004开放科学（资源服务）标识码（OSID）：
0引言下机器人的阻力性能进行预报。通过对比分析，开
展仿生水下机器人的结构设计工作。
随着人类对海洋资源开发利用需求的不断增
1仿生鲨鱼水下机器人外形设计
加，海洋牧场作为一种新型的海洋养殖方式备受关
注。与传统陆地养殖相比，海洋牧场具有海域利用黑鳍真鲨成鱼体长为91~112cm。在充分参
率高、环境友好等优势，但也面临海洋环境监测难度考黑鳍真鲨的真实尺寸和形态特征后，仿生鲨鱼机
大、运维成本高等挑战。相比于人工潜水作业，各类器人按成鱼的约3：5比例进行设计。其参数如下：
水下航行器已成为探测海洋环境和开发海洋资源的全长625mm，最大宽度358mm，最大高度170mm。
主力军[]。随着仿生学在工程领域的应用和不断结合实际采集的黑鳍真鲨的体长、体宽、体高及背
发展，人们逐渐将目光投向鱼类，其优越的流体外形鳍、尾鳍、臀鳍、胸鳍等特征,分段绘制鲨鱼横剖面并
和运动能效比值得研究并加以模仿应用[24]。陈登通过曲面放样的方式建立仿生鲨鱼水下机器人的三
维模型[8),记为shark-1,
科等[5]研究了以鱼表皮为原型的仿生表面制备方
鲨鱼的胸鳍、背鳍和尾鳍)对模型主体的影响，去掉
法及其减阻特性。张冬冬等[6]设计了一款仿生水
母水下机器人，并对其进行了刚柔耦合分析和模态附体后建立仿生模型，记为shark-2,见图2。
分析。马镜等[7]利用CFD技术对2种仿生型水下625
航行器的阻力值进行了预报和分析。
鲨鱼具有游动姿态稳定、速度快、巡游距离长等625
特点，从流体分析的角度来看具有较高的研究价值。(a）侧视图（b）俯视图
图1shark-1模型(单位:mm)
而黑鳍真鲨的体型较小，作为模型机器人更适合海
洋牧场监测、养殖管理等实际需求。因此,本文以黑
鳍真鲨为仿真对象，根据实际扫描数据,采用剖面绘
制与放样的方法建立仿生鲨鱼的三维仿真模型，并
对仿生鲨鱼水下机器人的阻力性能和常规回转体水
收稿日期：2024-02-19图
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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