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小型水下机器人自主航行技术：原理、应用与挑战的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的生物、矿产资源以及巨大的能源潜力，是人类未来可持续发展的关键领域。然而，由于海洋环境的复杂性和特殊性，如高压、低温、黑暗、强腐蚀以及复杂的水流等，传统的水下作业方式面临着诸多挑战，难以满足日益增长的海洋开发与研究需求。在这样的背景下，水下机器人应运而生，并逐渐成为海洋科学研究、资源开发、环境监测以及水下工程等领域的重要工具。

水下机器人，亦被称为无人潜水器，是一种能够在复杂多变的水下环境中自主或遥控执行任务的智能装备。凭借