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腿式跳跃机器人机构与弹性关节协同设计及性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。在复杂环境作业中，如灾难救援、野外勘探、星际探索等，传统的轮式或履带式机器人往往受到地形的限制，难以高效完成任务。腿式跳跃机器人以其独特的运动方式，能够跨越复杂地形、克服障碍物，展现出强大的环境适应能力，成为了机器人领域的研究热点。

腿式跳跃机器人模仿自然界中动物的跳跃行为，通过腿部的快速伸展和收缩实现跳跃运动。这种运动方式使其能够在不连续的地形上移动，如崎岖的山地、倒塌的建筑物废墟等，而这些环境对于轮式或履带式机器人来说则充满挑战。在灾难救援场景中，地