《鸿蒙机器人编程》4-实践课-建造自己机器人的3D模型--实训指南.pdfVIP

建造自己机器人的3D模型

课程内容：

本节主要介绍机器人仿真的相关内容，结合Rviz和Gazebo进行集成使用

教学目标：

•掌握在Rviz中示机器人模型

•掌握在Gazebo中示机器人模型

•掌握如何在Gazebo中控制机器人运动

--在Rviz中显示机器人模型

实现流程：

•第一步（准备）：新建功能包，导入依赖

•第二步（核心）：编写urdf文件

•笫三步（核心）：在launch文件集成URDF与RViz

•第四步（结果）：在RViz中示机器人模型

1.新建功能

首先进入一匚作空间catkin_ws的sre目录下，创建名为spark_description”的功能

包，并为其导入相关依赖

$cdcatkin_ws/src/

$catkin_create_pkgspark_descriptionroscpprospyurdftfgeometry_msgsstd

_msgs

R*/c«tldnwi/srcQm-Ox

w

sp«rk|spark:-djid“Rktii”/切、/1_____J

syrk..scrtpttonroscpprospy可

tgconctry_29sstd^msgsl

CreaxeoTTuFyparirjwscrtptton/package.XR!

Createdilesparkde$crtptton/CM«keLtsts.txt

s

Createdolderspark^descrtptton/tnclude/spark.descrlptton

Createdolderspark_descrtptlon/src

Successullycreatedilestn/hoRe/spdrk/c«tktn.ws/$rc/sp«rk.de$crtptt.on.Pleas

eadjustthevaluestnpackage.XRI.

2.编写urdf文件（用urdf构建一台极简的spark机器人模型）

①进入spark_description功能包，创建urdf文件夹，用于存放urdf文件。

$cdspark_description

$mkdirurdf

②导入机器人模型素材，在项目源代码中将eshes文件夹复制到此功能包下