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基于单片微机控制的机械手设计（机械结构）

摘要

在工业生产中，机械手系统有着广泛的应用，如工件转移、工件装配、加工中心刀

库换刀等，作为一种相对较新的机电一体化设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计

为三自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。本机械

手使用气动夹紧装置，两直线方向的运动由两对丝杠螺母机构完成，通过步进电机驱动，

一个旋转方向的运动也由步进电机驱动,因为使用单片机可以较容易地控制步进电机。在控

制器的作用下，机械手执行将工件从一个位置拿到另一个位置这一动作。本机械手系统具

有较大的柔性：控制方面，因机械手可以较容易地与PC机通信；上位机程序通过VB语

言编写，可以通过改写上位机程序，比如增加可以调用的子程序、数据库等，使机械手实

现更加强大地功能；机械结构方面，本机械手的末端执行机构可以更换，可以通过更换末

端执行机构使机械手完成不同的任务。

本文的主要内容包括：机械手总体结构方案的选型、机械手的动力学参数计算、机械

手的运动学设计、运动部件的设计与校核、结构设计等。本文是对整个设计工作较全面的

介绍和总结。

关键词：机械手自由度结构

目录

摘要…………………………Ⅰ

目录…………………………Ⅰ

第一章前言1

第二章机械手总体结构的确定4

2.1机械手自由度的确定4

2.2工作空间和额定负载的确定4

2.3确定分辨率、重复性4

2.4机械手结构形式的确定5

第三章动力学参数计算7

3.1末端夹持系统的设计7

3.1.1手爪夹持装置的机构选型7

3.1.2夹持气缸的选用8

3.2水平运动机构动力学参数计算10

3.2.1螺纹传动的强度设计与校核10

3.2.2水平运动步进电机的选择12

3.3竖直运动机构力学参数计算13

3.3.1螺纹传动的强度设计与校核13

3.3.2竖直运动步进电机的选型14

3.4转盘运动机构动力学参数计算15

第四章运动学设计18

4.1手爪部件及水平运动部件的设计18

4.1.1手爪部件的设计与校核18

4.1.2水平运动部件的设计与校核19

4.2竖直运动部件的设计23

第五章传动部件的设计25

5.1传动轴的设计与校核25

5.1.1传动轴的结构设计25

5.1.2传动轴的强度校核25

5.2轴承的选用与校核27

5.2.1水平丝杆外端轴承的选用与校核27

5.2.2竖直运动处丝杆与转盘连接处轴承的选用与校核29

5.3键连接的选用与校核31

5.3.1传动轴与转盘连接处键连接的选用与校核31

5.3.2竖直运动处丝杆与齿轮处键连接的选用与校核31

5.4传动齿轮的设计与校核33

5.4.1水平运动传动齿轮副的设计与校核33

第六章机械手部件的结构设计37

6.1水平运动部件结构设计37

6.2运动箱体结构设计38

第七章总结41

致谢…………………………44

参考文献………………………45

第一章前言

基于单片机控制的机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范