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内容摘要：本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和
自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设
计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工
作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，
根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作
时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC)
Abstract：Inthispaper,handsonmechanicaldesignofanoverall
programtodeterminethecoordinatesoftherobottypeanddegreeof
freedomtodeterminethetechnicalparametersofthemanipulator.Atthe
sametime,thedesignofthemechanicalhandgrippingthehand-type
structure;designedrobotarmstructure.Designedhydraulicmanipulator
systemmanipulatordrawnschematicdiagramofhydraulicsystem.Theuse
ofprogrammablelogiccontrollertocontroltherobot,selectthe
appropriatePLCmodel,basedonworkflowmanipulatordevelopedaPLC
controlprogram,themechanicalhandtodrawtimingdiagramsandladder
workandpreparationthatcanbecontrollerprogrammedcontrol
procedures.
Keywords:mechanicalhand,hydraulic,programmablelogic
controller(PLC)
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第1章绪论
第2章1.1机械手概述
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种
仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自
动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质
量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、
搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强
度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易
爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重
大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及
轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.
1.2机械手的组成和分类
1.2.1机械手的组成
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。
图1-1机械手的组成方框图
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱、机座等部件，有的还增设行走机构。
(二)驱动系统
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