自动控制系统的数学模型 .pptVIP

（二）惯性环节1、传函：2、特性：有惯性、无失真、无延迟3、参数：K、T4、单位阶跃响应§2-2传递函数第30页，共86页，星期日，2025年，2月5日指数上升曲线平稳，无周期振荡－－又称“非周期环节”5、特征参数意义：①K表示稳态时输出输入比值或单位阶跃输入的稳态响应或§2-2传递函数第31页，共86页，星期日，2025年，2月5日6、过渡过程时间，根据定义，为输出到达稳定值的95％（98％）所需的时间。ts=3T(ts=5T)7、实例①无源RC网络②单溶液槽③盲室压力系统④无套管热电偶等②T是环节动态参数，代表环节惯性大小，数值上等于单位阶跃输入，输出的初始速度等速上升到稳态值所需要的时间。或输出上升到63.2%的经历时间，当T很小时可用比例环节近似。§2-2传递函数第32页，共86页，星期日，2025年，2月5日（三）积分环节1、传函2、单位阶跃响应§2-2传递函数第33页，共86页，星期日，2025年，2月5日4、实用中积分环节常用于大惯性环节初始段近似。常见于：①积分运算放大器②机械伺服机（阻尼器）3、等速上升曲线，积分速度为K。积分环节具有记忆功能，当输入撤销后，输出将保持不变，该特性常被用来改善系统的稳态特性。有偏差就有输出改变，直到偏差为零。§2-2传递函数第34页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.理想微分环节①传函（四）微分环节§2-2传递函数第35页，共86页，星期日，2025年，2月5日②特性：输出与输入的变化速度成正比，故能预示输出信号的变化趋势，常被用来改变系统的动态特性。③实际中测速发电机可近似看成微分环节，从物理角度讲该环节难以实现，因阶跃输入使输出为脉冲响应。常采用带有惯性的微分环节。2.实用微分环节①传函§2-2传递函数第36页，共86页，星期日，2025年，2月5日②阶跃响应③阶跃响应开始时跳到一个有限值，接着衰减到起始值④特征函数：Kd微分增益，阶跃作用的跳跃值;T:阶跃响应时间常数，表示微分作用时间,越小越接近理想微分环节。1§2-2传递函数第37页，共86页，星期日，2025年，2月5日⑤RC微分电路ⅱ机械或弹性反馈装置等。§2-2传递函数第38页，共86页，星期日，2025年，2月5日（五）振荡环节1.传函其中T,为振荡环节时间常数；K,放大倍数;为阻尼比；无阻尼自然振荡角频率。§2-2传递函数第39页，共86页，星期日，2025年，2月5日其特征方程为2.阶跃响应当时，欠阻尼（一对共轭复根）§2-2传递函数第40页，共86页，星期日，2025年，2月5日阻尼振荡频率即输出曲线为频率为初相位故起名为“振荡环节”越小，振荡越剧烈；增大，逐渐平稳。§2-2传递函数第41页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.传函2.单位阶跃响应3.参数延迟时间（六）延迟环节§2-2传递函数第42页，共86页，星期日，2025年，2月5日4.特性：能充分复现输入，只是相差，该环节是线性的，他对系统稳定性不利。然而过程控制中，系统多数都存在延迟环节，常用带延迟环节的一阶或二阶惯性环节作为系统的广义对象。5.近似§2-2传递函数第43页，共86页，星期日，2025年，2月5日6.实例带钢厚度检测环节设取拉氏变换后输入输出§2-2传递函数第44页，共86页，星期日，2025年，2月5日§2-4.系统动态结构图§2-4.系统动态结构图一、概念：系统方框图是系统中各环节的功能和信号流向的图解表示，它满足以下需求：①各个环节均以传函表示，并用箭头标出信号流向。是信号传递关系而非实际结构关系。②??环节的输入输出均以象函数表示