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水下机器人海洋声场测绘方法：技术、挑战与创新路径

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源与诸多未知奥秘，在全球生态系统与人类发展进程中扮演着举足轻重的角色。海洋声场作为海洋环境的关键构成要素，是指由海洋介质中的声波传播所形成的声学环境，其对于水下通信、导航、生物声学研究等领域具有不可替代的重要价值。深入探究海洋声场特性，精确绘制海洋声场分布图，能够为海洋科学研究、海洋资源开发以及海洋权益维护等提供坚实的数据支撑与技术保障，对推动海洋事业发展具有深远意义。

海洋声场特性受到多种复杂因素的交互影响，如海水温度、盐度、