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改进型随机有限集：检测前跟踪算法的优化与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代探测跟踪系统中，目标检测与跟踪是核心任务之一，其广泛应用于军事侦察、智能交通、安防监控、海洋监测等众多领域。传统的目标检测与跟踪方法通常将检测和跟踪视为两个独立的阶段依次进行，即先对单帧观测数据设置检测阈值，通过门限判决获取量测点，然后将这些量测点进行数据关联以形成目标航迹，这被称为检测后跟踪（DetectBeforeTrack，DBT）技术。然而，在低信噪比、强杂波背景下，这种传统方法面临着严峻的挑战。

当目标信号处于低信噪比环境时，为保证一定的目标检测概率，若设置较低的检测阈值，大量的噪声和杂波会被误判为目标，导致较高的错误检测概率，进而产生众多虚假航迹；而如果将检测阈值设置过高，又会使部分真实目标的信号因低于阈值而被忽略，丢失有效的量测点，这无疑增加了后续跟踪的难度，甚至可能导致目标跟丢。例如，在海洋环境监测中，海面的复杂杂波以及远距离目标的微弱回波信号，使得传统DBT算法难以准确检测和跟踪海上目标；在军事领域，面对隐身目标或远距离来袭目标，其回波信号在强电磁干扰和复杂背景杂波下极其微弱，传统方法的性能大幅下降。

为应对这些挑战，检测前跟踪（Track-Before-Detect，TBD）算法应运而生。TBD算法打破了传统DBT算法先检测后跟踪的固定流程，摒弃了单帧数据的阈值处理方式。它通过结合多帧原始观测数据，利用跟踪算法搜索可能的目标运动航迹，并沿着这些潜在航迹积累能量，最终依据积累的能量进行目标检测和跟踪决策。这种方式保留了目标的全部信息，避免了复杂的数据关联过程，同时利用多帧数据积累能量的特性，显著提高了目标的正确检测概率，在低信噪比、强杂波背景下展现出了明显的优势，已成为探测弱目标的关键技术。

随机有限集（RandomFiniteSet，RFS）理论作为一种新兴的数学工具，为多目标状态的描述和建模提供了全新的视角。在多目标跟踪场景中，目标的数量往往是不确定的，且目标状态会随时间动态变化，传统方法在处理这些复杂情况时存在诸多局限性。而RFS理论将多个目标的集合视为随机有限集，能够对目标的出现、保持、消失以及量测中的漏检和虚警等情况进行统一建模，把多目标跟踪问题转化为目标状态集合的贝叶斯最优估计问题，从而实现对多目标状态的有效估计和跟踪。近年来，该理论在雷达、声纳等传感器系统中得到了广泛应用，为多目标跟踪领域带来了新的发展机遇。

尽管基于随机有限集理论的检测前跟踪算法在一定程度上提升了低信噪比、强杂波背景下目标检测和跟踪的性能，但现有算法仍存在一些亟待解决的问题。例如，部分算法计算复杂度较高，难以满足实时性要求；在复杂多变的环境中，算法的鲁棒性和适应性有待进一步提高；对于目标数目快速变化以及目标交叉、遮挡等复杂场景，算法的跟踪精度和稳定性还需优化。因此，开展改进型随机有限集的检测前跟踪算法研究具有重要的现实意义。通过对现有算法的深入分析和改进，有望进一步提高算法在复杂环境下的性能，使其能够更准确、稳定地检测和跟踪目标，为实际应用提供更可靠的技术支持，推动相关领域的发展与进步。

1.2国内外研究现状

检测前跟踪算法的研究始于20世纪70年代，早期主要集中在理论探索和简单模型的构建。随着计算机技术和信号处理技术的发展，该领域取得了显著的进展，涌现出了多种不同原理的TBD算法，如基于动态规划的算法、基于Hough变换的算法、基于粒子滤波的算法以及基于随机有限集的算法等。

国外方面，在基于随机有限集的检测前跟踪算法研究中取得了一系列重要成果。Mahler等学者率先提出基于随机有限集框架的概率假设密度（ProbabilityHypothesisDensity，PHD）滤波器，该滤波器通过对目标状态的概率密度函数进行递归估计，避开了复杂的数据关联过程，大大降低了计算复杂度，能较为准确地估计多目标运动状态和目标数目等信息，一经提出便受到广泛关注。随后，Ba-NguVo和Ba-TuongVo在随机有限集统计理论下的多目标跟踪算法实现上做出了突出贡献，进一步完善了相关理论和算法体系。为了估计目标形状，Mahler给出了扩展目标的概率假设密度滤波的预测更新公式；在此基础上，Orguner等人把随机矩阵引入扩展目标概率假设密度滤波中，对目标的形状进行了估计，推动了扩展目标技术在随机有限集框架下的发展。在实际应用方面，美国在军事侦察和导弹防御等领域，将基于随机有限集的检测前跟踪算法应用于雷达系统，有效提升了对低可观测目标的探测和跟踪能力；欧洲一些国家则将该算法应用于航空交通管制和海洋监测等民用领域，提高了复杂环境下目标监测的准确性和可靠性。

国内对随机有限集检测前跟踪算法的研究也