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内容

由于我们是从事工厂自动控制方面的设备维修、

维护管理技术人员，主要是合理地选择和正确使用各种控制电机，因此本次讲座着重阐述伺服电机的基本

结构、工作原理、工作特性和使用方法。具体内容如

1概述

2伺服电机基本结构及原理

3旋转磁场作用下的运行分析

4伺服电机的机械特性及控制方式

5交流伺服电机的应用

6伺服电机选择及主要性能指标

下：

目的

了解伺服电机基本结构，掌握其工作原理、运

行特性及其特点、应用场合，以求正确选用和使用

它们。

1概述

1.1什么叫伺服电机

伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统

中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或

转速，以带动控制对象。

1、交流伺服电动机

-2、直流伺服电动机

伺服电动机分为：

1概述

1.2伺服电机最大特点

在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没

有控制信号输入，它就停止转动。改变控制电压的

大小和相位(或极性)就可改变伺服电动机的转速和

转向。

1概述

1.3伺服电机与普通电机相比具有如下特点

(1)调速范围宽广。伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。

(2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转。

(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。

变换与放大功放伺服电机

方位角误差信号

B,

1.4伺服电机在自控制系统中的典型应用

减速器

6

自整角变压器

#同步发送机

。

1概述

1.5伺服电动机典型生产厂家

德国西门子，产品外形有：

伺服电机驱动器

伺服电机

1.5伺服电动机典型生产厂家

美国科尔摩根，产品外形有：

伺服电机驱动器

伺服电机

1概述

1.5伺服电动机典型生产厂家

日本松下及安川，产品外形有：

松下交流伺服电机及驱动器

安川伺服电机驱动器

2伺服电机基本结构及原理

驱动器交流伺服

电机器

交流伺服电机系统

2伺服电机基本结构及原理

2.1结构

2伺服电机基本结构及原理

1.2.1结构

交流电机机械负载轴

A

控制电信号

减速齿轮

DCMoTORS

KOLI.MIORGEN

InlandMotor

一

2、转子

(1)笼型转子

铁芯槽内放铜条，端

部用短路环形成一体，或铸铝形成转子绕组。

鼠笼条短路环

2伺服电机基本结构及原理

转子铁心

铸铝的笼型转子

铸铝条

(2)杯型转子纲

薄壁园筒形，放于内外定子之间。一般壁厚为0.3mm

2伺服电机基本结构及原理

控制绕组外定子

2伺服电机基本结构及原理

2.2转动原理

2三相异步电动机的转动原理

2.2转动原理

2三相异步电动机的转动原理

2.2转动原理

当磁铁旋转时，在空间形成一个旋转磁场。假

顺时纠方向以n₀的转速旋转，那末它的磁力线也

切割转子导条，在转子导条中就产生感应电势。

N极下导条的感应电势方向垂直地从纸面出来。了

感应电势方向垂直地进入纸面。由于鼠笼转子的

短路环连接起来的，因此在感应电势的作用下，

就会有电流流过，电流有功分量的方向和感应电势方向相同。

再根据通电导体在磁场中受力原理，转子载流导条又要与磁场相互作用产生电磁力，这个电磁力F作用在转子上，并对转轴形成电磁转矩。根据左手定则，转矩方向与磁铁转动的方向是一致的，也是顺时针方向。因此，鼠笼转子便在电磁转矩作用下顺着磁铁旋转的方向转动起来。

为了分析方便，先假定

励磁绕组有效匝数Uf与控制绕组有效匝数UC相等。这种在空间上互差90°电角度，有效匝数又相等的两个绕组称为对称两相绕组。

3旋转磁场作用下的运行分析

3.1伺服电机旋转磁场的产生

电气原理图

控制绕组

3.1旋转磁场的产生

同时，又假定通入励磁

绕组的电流Uf与通入控制绕组的电流UC相位上彼此相差90°幅值彼此相等，这样的两个电流称为两相对称电流，用数学式表示为

3旋转磁场作用下的运行分析

当两相对称电流通入两相对称绕组时，在电机内就产生一个旋

转磁场、当由流变化一个周期时.旋转磁场在空间转了一圈

3.1旋转磁场的产生

3.2伺服电机旋转磁场的方向

3.2伺服电机旋转磁场的方向

旋转磁场的转速决定于定子绕组极对数和电源的频率。图所表示的是一台两极的电机，即极对数P=1。对两极电机而言，电流每变化一个周期，磁场旋转一圈，因而当

电源频率f=400Hs,即每秒变化400个周期时，磁场每秒应当转400圈，故对两极电机，即P=1而言，旋转磁场转速为

n₀=24000r/min

旋转磁场转速为的一般表达式为

N

SC

B=3.

S

3.3伺服