非完整系统输出反馈控制：理论、挑战与创新策略探究.docx

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2025-08-04 发布于上海
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非完整系统输出反馈控制：理论、挑战与创新策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的背景下，控制系统的研究与应用在众多领域中发挥着至关重要的作用。非完整系统作为一类特殊的控制系统，广泛存在于工业、机器人、航空航天等多个领域，受到了学术界和工程界的高度关注。非完整系统是指受非完整约束的系统，这些约束是对系统广义坐标导数的约束，且不可积。这种特性使得非完整系统的独立控制个数少于系统的位形自由度，给其控制设计带来了极大的困难。例如，在轮式移动机器人中，车轮与地面之间的无滑动滚动约束就是一种典型的非完整约束，它限制了机器人在某些方向上的运动，使得机器人的控制变得复杂。

在工业领域