无人机控制与导航技术--知识点30-航向陀螺仪.ppt

1无人机控制与导航技术模块三：无人机导航系统任务10：如何测量方位角知识点30:航向陀螺仪

基本组成：陀螺转子；内环；外环；水平修正液体开关；方位修正力矩电机；水平修正力矩电机。工作原理：飞机在向正北稳定飞行时，其内外环均无状态改变；当飞机偏离正北，存在一个航向角θ时，由于转子定轴性的原因，其自转轴仍稳定指向指北线方向，但外环却绕外环轴相对机体偏离了对应角度θ。只要在外环与机体之间安装一个电位器，即可线性测出角度的大小。知识点30:航向陀螺仪

由于飞机所在位置的地理北向随着地球自转和无人机的运动而不断地相对于惯性空间转动，另外，还有陀螺本身也存在漂移。这时会存在以下问题和现象：自转轴