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六自由度地震模拟试验台运动轨迹规划
翟华;朱晓锋;丁煦;左根明
【摘要】本文以六自由度地震模拟试验台为研究对象,构建了位姿反解模型.提出了
一种六自由度地震模拟试验台运动轨迹规划方法,通过位姿反解模型推导出了六自
由度地震模拟试验台与手动六自由度平台之间关节空间和工作空间的相似关系.利
用相似性关系获得六自由度地震模拟试验台驱动缸的运动方程,实现对手动六自由
度平台的运动过程再现.建立了六自由度地震模拟试验台与手动六自由度平台仿真
模型,仿真实验结果验证了相似结构六自由度平台之间驱动缸和上平台的运动特性
曲线关系.为六自由度地震模拟试验台的控制系统的设计提供参考.%Takingthe6-
DOF(6degreesoffreedom)earthquakesimulationtestbenchasthe
researchobject,thepositioninversesolutionmodelhasbeen
constructed.Atrajectoryplanningmethodof6-DOFearthquakesimulation
testbenchhasbeenputforward.Thesimilarityrelationshipbetweenjoints
spaceandworkspaceamong6-DOFearthquakesimulationtestbenchand
manual6-DOFplatformhasbeenderivedthroughthepositioninverse
solutionmodel.Themotionequationofdrivencylinderfor6-DOF
earthquakesimulationtestbenchhasbeenobtainedbyuseofsimilarity
method.Themanual6-DOFplatformmotionprocesshasbeenrealized
again.Thesimulationmodelsfor6-DOFearthquakesimulationtestbench
andmanual6-DOFplatformhavebeenestablished.Therelationshipof
motioncharacteristiccurvefordrivencylinderandtheplatformbetween
the6-DOFplatformswithsimilarstructurehasbeenverifiedaccordingto
thesimulationandexperimentalresults.Itprovidesreferenceforthe
designofcontrolsystemfor6-DOFearthquakesimulationtestbench.
【期刊名称】《锻压装备与制造技术》
【年(卷),期】2017(052)004
【总页数】5页(P51-55)
【关键词】六自由度平台;轨迹规划;虚拟样机;运动学仿真
【作者】翟华;朱晓锋;丁煦;左根明
【作者单位】合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽合肥230009;合肥工业大
学机械与汽车工程学院,安徽合肥230009;航空结构件成形制造与装备安徽省重点
实验室,安徽合肥230009;合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽合肥230009;
合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽合肥230009;航空结构件成形制造与装
备安徽省重点实验室,安徽合肥230009;安徽新视野科教文化股份有限公司,安徽铜
陵244000
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.6
地震模拟试验台是依据地震波运动机理，模拟地震时地面的剧烈抖动、摇晃运动形
式的专用实验仪器。国外在上世纪40年代开始将地震模拟平台应用在土木工程实
验领域[1]，80年代以后，我国也开始研究开发地震模拟运动平台，主要采用液压
驱动模拟平面运动[2]，尚未具备模拟高烈度地震时出现的复杂空间地震波功能。
为了模拟不同级别和烈度的P-波、S-波、地表波和混合地震波等复杂地震波，再
现地震时地面的运动情况，同时具备多自由度运动、重载、动作响应快的特点，国
际上主要采用六自由度并联
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